21款丰田埃尔法新增配置两款中低配车型在外观和内饰部分和现款车型相比变化不大，而新增的臻享版在外观上主要是继承了海外版车型的一些设计，比如前脸下保险杠左右两侧的进气口设计变得更高更大了，看上去气势会更足。侧面和车尾整体没有什么变化，车身长宽高尺寸依旧是 4975/1850/1945 毫米，轴距为 3000 毫米。
21款埃尔法顶配臻享版则是在尊贵版基础上，增加专属大包围。作为小改款车型，2021款埃尔法动力尺寸上没有发生变化。即便丰田埃尔法已经换用2.5L四缸混动，并且终端时常加价，仍然阻挡不了国内用户对于这款车的热情。
21款埃尔法内饰方面维持原来的设计，并且有米色和黑色两种内饰颜色可选。配置方面，辅助驾驶的功能包括了巡航、车道偏离预警、车辆循迹辅助、辅助刹车等功能，娱乐功能则包括了17喇叭的JBL影响以及CarLife互联等。
2021款丰田埃尔法仍然会推出3款配置车型，豪华版和尊贵版相差一些舒适性配置，包括独立手枕控制面板、座椅通风、加热及记忆以及第二排电动Ottoman宽适旗舰座椅等。
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